正点原子《DMF407 电机控制专题教程》以 STM32F407 为平台：从电机基础与定时器外设讲起，覆盖直流有刷电机三环控制、步进电机加减速与插补、直流无刷电机有感/无感方波驱动，最后进入 FOC 磁场定向控制。以下 27 章逐章精讲。
⚙️ 电机控制专题教程 · DMF407（27 章）
每章独立可打开，含原书插图、通俗讲解、公式与小测验。
| 章节 | 主题 | 重点 |
|---|---|---|
| dmf-01 | 本书学习方法 | 学习顺序、参考资料、代码规范、初学者建议 |
| dmf-02 | 硬件平台简介 | ATK-DMF407 开发板、驱动器、配套电机 |
| dmf-03 | 电机基础知识 | 电机分类、各类电机特点、常用名词 |
| dmf-04 | STM32 电机控制外设 | 基本/高级定时器、PWM、ADC、DAC |
| dmf-05 | 直流有刷电机 | 工作原理、驱动板、基础驱动实验 |
| dmf-06 | 驱动板电压温度电流采集 | ADC 采集原理、硬件与程序设计 |
| dmf-07 | 编码器测速 | 编码器原理、测速方法与实现 |
| dmf-08 | PID 算法 | 闭环控制、位置式/增量式、积分饱和 |
| dmf-09 | PID 参数整定 | 采样周期、整定方法、上位机调试 |
| dmf-10 | 速度环控制实现 | 速度环 PID 原理与实现 |
| dmf-11 | 电流环控制实现 | 电流采样、电流环 PID 与实现 |
| dmf-12 | 位置环控制实现 | 位置环 PID 与实现 |
| dmf-13 | 三环控制实现 | 位置/速度/电流三环串级控制 |
| dmf-14 | 舵机控制 | 舵机结构、PWM 控制原理与实现 |
| dmf-15 | 步进电机 | 结构原理、驱动器、旋转与定位控制 |
| dmf-16 | 梯形加减速 | 梯形速度曲线原理与控制实现 |
| dmf-17 | S 形加减速 | S 形曲线原理与控制实现 |
| dmf-18 | 直线插补 | 逐点比较法、任意象限直线插补 |
| dmf-19 | 圆弧插补 | 逐点比较法圆弧插补与实验 |
| dmf-20 | 步进电机闭环系统 | 闭环组成、位置闭环控制实现 |
| dmf-21 | 直流无刷电机 | BLDC 结构、换相原理、霍尔传感器 |
| dmf-22 | 有感方波驱动 | 六步换相、硬件与程序设计 |
| dmf-23 | 无刷驱动板采集 | 驱动板电路分析、电压温度电流采集 |
| dmf-24 | 有感方波闭环控制 | 速度闭环、速度电流双闭环 |
| dmf-25 | 无刷电机无感控制 | 反电动势过零检测、无感驱动 |
| dmf-26 | 无感方波闭环控制 | 无感速度闭环、双闭环控制 |
| dmf-27 | FOC 磁场定向控制 | FOC 原理、ST MCSDK、例程分析 |
阅读建议
零基础先看 03（电机基础）、04（定时器外设）；想做有刷电机闭环按 05→13 顺序；对 FOC 感兴趣可跳 21→27，遇到 PID 问题回看 08、09。