这一章在干嘛？
认识学习套装里的三兄弟：一块 ATK-DMF407 电机开发板、三款专用驱动器、五种配套电机。先混个脸熟，各自的关键参数后面用到再细看。
2.1 主角：ATK-DMF407 电机开发板
开发板以 STM32F407IGT6（LQFP176）为核心，板载 4 路步进电机接口、2 路直流有刷接口、直流无刷接口、舵机接口等，几乎覆盖全书所有实验。尺寸 110×196.5 mm，供电 5V（USB）或 DC 6~24V。
原书图 2.1.1：ATK-DMF407 电机开发板全家福
为什么 IO 不能直接驱动电机？
STM32 的 IO 只能输出几毫安、3.3V。而电机动辄几安培、12~24V——电流差上千倍。所以必须由「驱动器」做功率放大，MCU 只负责发号施令（PWM / 方向 / 使能信号）。
2.2 三款驱动器：各管一摊
步进电机驱动器 ATK-2MD5050：双极恒流 PWM 驱动，输入 DC 1250V，全流 1.55.0A 八档可调，支持 42/57/86 两相混合式步进电机，支持细分。
原书图 2.2.1：ATK-2MD5050 步进电机驱动器
直流有刷驱动板 ATK-PD6010D：输入 DC 12~60V，最大输出 10A / 600W，内含 H 桥、光耦隔离与电流采样电路。
原书图 2.2.2：ATK-PD6010D 直流有刷驱动板
直流无刷驱动板 ATK-PD6010B：输入 DC 12~60V，最大 10A / 600W，内置三相逆变桥、电流/电压/温度采样与过零检测电路，有感无感都能玩。
原书图 2.2.3：ATK-PD6010B 直流无刷驱动板
切记不要混用！
不同电机的驱动方式完全不同（H 桥 / 三相逆变 / 细分恒流），驱动器不能串着用。上电前先核对电压与接线。
2.3 五种配套电机
套装覆盖了最常见的五类电机，先记住「一句话画像」：
| 电机 | 型号 | 一句话画像 |
|---|---|---|
| 直流有刷减速电机 | ATK-JGB37-520E | 12V / 30:1 减速比 / 自带增量编码器，PID 练手的最佳搭档 |
| 直流无刷电机（BLDC） | ATK-BL57H95D20E | 24V / 4 极对 2 / 额定 3000RPM，方波与 FOC 都能用 |
| 永磁同步电机（PMSM） | 42JSF630AS-1000 | 24V / 8 磁极 / 带 1000 线编码器 + 霍尔，专为 FOC 准备 |
| 步进电机 | ATK-S42H40D20 | 42 两相四线 / 1.7A / 0.46 N·m，插补与加减速的主角 |
| 舵机 | MG996R | 4.8~6V / 最大 13 kg·cm，PWM 脉宽直接决定角度 |
原书图 2.3.1：直流有刷减速电机 JGB37-520E
原书图 2.3.2：直流无刷电机 BL57H95D20E
原书图 2.3.4：两相混合式步进电机 S42H40D20
原书图 2.3.5：MG996R 舵机
1. STM32 的 IO 为什么不能直接驱动电机？中间必须加什么？
IO 输出电流仅 mA 级、电压 3.3V，而电机需要几安培、12~24V，功率差几个数量级。必须加驱动器做功率放大，MCU 只给控制信号。
2. 直流有刷、无刷、步进三种驱动器能互换吗？
不能。有刷用 H 桥、无刷用三相逆变桥、步进用双极恒流细分驱动，工作原理完全不同，混用轻则不转、重则烧板。
3. JGB37-520E 相比普通有刷电机多了什么？对后续实验有什么用？
它带 30:1 减速箱和增量式编码器：减速箱放大扭矩降低转速，编码器提供转速/位置反馈，是后面编码器测速和 PID 闭环实验的硬件基础。