这一章在干嘛？
驱动板自带三条采集电路——电压分压、20mΩ 采样电阻 + 差分放大、NTC 热敏电阻。本章讲清它们的原理，再用 ADC + DMA 多通道采集把数据读出来，为后面电流环 PID 备好「眼睛」。
6.1 三条采集电路的原理
① 电压采集——分压降压：电源电压（最高 60V）远超 ADC 的 0~3.3V 量程，先用三电阻分压：，再经电压跟随器缓冲得到 VBUS，最后反推：
原书图 6.1.1：电压采集电路：R13/R17/R21 分压 + 电压跟随器
② 电流采集——先转电压再放大：H 桥回路串 20mΩ 采样电阻，把电流变成电压 ；这个电压太小，先差分放大 6 倍并抬升 1.27V 参考电平：
原书图 6.1.2：采样电路：20mΩ 采样电阻串入 H 桥回路
原书图 6.1.3：差分放大电路：6 倍放大 + 1.27V 偏置
为什么要抬升 1.27V？
双向电流有正有负，直接采集负电压 ADC 读不了。加一个直流偏置把 0 点抬到量程中间，正反转电流都能读。
③ 温度采集——NTC 分压：NCP18XH103 是负温度系数热敏电阻（温度越高阻值越低），与 4.7kΩ 电阻对 3.3V 分压，ADC 读出电压反算阻值，再按数据手册公式换算温度：
原书图 6.1.4：温度采集电路：NTC 与 4.7kΩ 分压 + 跟随器
6.2 硬件设计与采集通道
实验在基础驱动之上叠加 3 路 ADC 采集（ADC1 + DMA 多通道）：
| 信号 | 通道 | IO | 换算 |
|---|---|---|---|
| 电源电压 | ADC1_CH9 | PB1 | ×25 |
| 温度 | ADC1_CH0 | PA0 | 反算 NTC 阻值 → 查表/公式 |
| 电流 | ADC1_CH8 | PB0 | (−1.27)/0.12 |
按键逻辑与基础驱动一致：KEY0/KEY1 增减 PWM 比较值（带符号→正反转），KEY2 停止；串口 1 打印电压、温度、电流。
原书图 6.2.1：直流有刷电机接口原理图：PWM + SD + 3 路模拟量
为什么用 DMA？
多通道连续采集若每通道都中断，CPU 负担大。DMA 让 ADC 转换结果自动搬进内存数组，程序按需取平均值即可——这是电机控制中采集三相电流的标准姿势。
6.3 验证与意义
烧录后串口可见：驱动板电压（如 12V 上下）、板温、电流随负载变化。用手轻捏电机轴增加负载，电流明显上升——这就是后面电流环要「稳住」的物理量。
原书图 6.1.2：20mΩ 采样电阻位于 H 桥回路中（复用第 6.1 节图）
本章地位：
电压采集 → 过压/欠压保护；温度采集 → 过温保护；电流采集 → 第 11 章电流环的反馈源。这三条电路在无刷驱动板上还会再见（第 23 章）。
1. 电流采集为什么要先经 20mΩ 电阻再差分放大？
ADC 只能测电压且量程小。20mΩ 电阻把电流转换成 mV 级小电压，差分放大 6 倍并叠加 1.27V 偏置后，变成 ADC 能准确测量的 0~3.3V 信号，且支持双向电流。
2. 1.27V 偏置的作用是什么？
给双向电流信号叠加直流偏置，使电流为 0 时输出约 1.27V 而非 0V，正负两个方向的电流都能落在 ADC 量程内。
3. NTC 热敏电阻测温度的基本思路？
NTC 阻值随温度升高而降低，与固定电阻分压后，ADC 读电压 → 反算 NTC 阻值 → 按厂家公式换算出温度。