这一章在干嘛？
正式进入电机专题篇第一章：拆开有刷电机看四大件（定子/转子/电刷/换向器），用左手定则讲透为什么会转，再认识驱动板上的 H 桥，最后跑通第一个基础驱动实验。
5.1 结构：四大件
直流有刷电机（BDC）由定子（产生固定磁场）、转子（通电绕组，在磁场中受力）、电刷（把外部电流引到转子）、换向器（随时改变绕组电流方向，持续转动的关键）组成：
原书图 5.1.1：直流有刷电机拆解图：定子、转子、电刷、换向器
优缺点速记：
优点——调速好、驱动简单、便宜；缺点——电刷磨损寿命短、换向火花有 EMI。需要大力矩时加减速齿轮组：功率一定，转速 ↓ 则扭矩 ↑（），这就是本书 JGB37-520E（30:1 减速比）的由来。
关键参数：额定电压/电流/转速/扭矩、减速比 N:1（转子原始转速与输出转速之比）。
原书图 5.1.2：直流有刷减速电机：尾部自带编码器
5.2 原理：左手定则与换向
本质是「通电导线在磁场中受力」。左手定则：磁场穿掌心（N→S），四指指电流，拇指即受力方向：
原书图 5.2.1：左手定则：磁场 B、电流 I、受力 F 三者方向关系
把电机简化成单匝线圈 E + 两片换向器 C/D + 两电刷 A/B：
原书图 5.2.2：直流有刷电机结构简图
- 第一步：电流经电刷 A → 换向器 C → 线圈左导线，左手定则判定左边受力向上；
- 第二步：电流流回右侧导线 → 换向器 D → 电刷 B，右边受力向下——线圈顺时针转起来；
- 第三步：转过 90° 后换向器与电刷接触关系互换，线圈内电流方向反转，但左右受力方向不变——继续顺时针转。
原书图 5.2.3：工作原理第一步：左右两侧受力方向相反，形成转矩
原书图 5.2.4：换向器位置改变后线圈内电流反向，受力方向不变
调速与换向：
调速 = 改输入电压大小（实际用 PWM 占空比）；换向 = 改电流方向（实际用 H 桥）。实际转子有三匝以上线圈，受力更均匀，原理相同。
5.3 H 桥：让电机正反转的「电流四岔口」
想方便地换向，就用 H 桥：四个开关管围成 H 形，电机挂中间。Q1Q4 导通电流从左到右（正转）；Q2Q3 导通电流从右到左（反转）。铁律：同一侧上下管绝不能同时导通，否则电源短路：
原书图 5.3.1：三极管搭建的简易 H 桥：Q1Q4 导通正转，Q2Q3 导通反转
驱动板上的完整 H 桥用 MOS 管 + 两片 IR2104 半桥驱动芯片 + 光耦隔离搭建。IR2104 的妙处：HO 和 LO 永远不会同时为高，硬件上就杜绝了同侧直通：
原书图 5.3.2：完整 H 桥驱动电路：光耦隔离 → 半桥驱动 → MOS 管 H 桥
原书图 5.3.3：控制逻辑实例：两路相反信号经光耦反相后驱动上下半桥
方向与速度控制组合拳：
方向——两路信号电平互换；速度——一路固定电平、另一路输出 PWM 调平均电压；两者兼得——高级定时器的 PWM 互补输出 正好满足「一路 PWM、一路固定电平」。
5.4 基础驱动实验
驱动板接口一览：编码器接口 CN2、控制/采集备用口 CN3、专用 24P 排线口 CN4（一根排线连开发板）、电机电源 M+/M-、驱动板电源（DC12~60V，分正负极）：
原书图 5.3.4：ATK-PD6010D 驱动板接口分布
接线四步走：① 24P 排线连开发板（区分方向，不要硬怼）→ ② 按线序接电机（M+ 对 M+）→ ③ 接编码器（5V 供电）→ ④ 接 12V 电源。正负极千万别接反！
程序上用 TIM1 的 PA8（PWM_UH）+ PB13（互补 PWM_UL）输出，PF10 输出 SD 刹车信号；KEY0/KEY1 增减 PWM 比较值（正数正转、负数反转），KEY2 立即停止。串口可观察 PWM 参数变化，电机随占空比增减而变速——第一个电机实验完成！
1. 换向器的作用是什么？没有它会怎样？
换向器随转子旋转，周期性改变线圈内电流方向，使线圈两侧受力方向始终一致从而持续转动。没有它，线圈转过 90° 后受力会变成阻力矩，最终停在平衡位置。
2. H 桥为什么严禁同一侧上下管同时导通？
同侧上下管同时导通会把电源正负极直接短接（直通短路），瞬间大电流烧毁管子。完整驱动芯片（如 IR2104）从硬件逻辑上保证 HO/LO 不会同时为高。
3. 如何同时控制有刷电机的方向和速度？
一路信号输出 PWM（控速度），另一路固定电平（定方向）；或用高级定时器互补输出：CH1 输出 PWM、CH1N 反相输出，电平互换即换向，占空比即速度。