这一章在干嘛？
想闭环先要测得准。本章讲编码器四大家族（光电/磁电 × 增量/绝对）、STM32 定时器编码器接口模式，最后实现有刷电机测速——它是第 8~13 章所有 PID 闭环的速度反馈源。
7.1 编码器是什么？
编码器是把位移/角度转成电信号的传感器，数控机床、机器人、伺服系统的标配。两个分类维度组合出四种常见编码器：
原书图 7.1.1：编码器实物
原书图 7.1.2：编码器分类：光电/磁电 × 增量/绝对
| 类型 | 原理 | 特点 |
|---|---|---|
| 磁电增量式 | S/N 磁盘 + 霍尔传感器输出 A/B 两相 90° 相差脉冲 | 抗污耐用，本教程电机尾部即此款 |
| 光电增量式 | 透光码盘 + 光源受光元件，输出 A/B 两相脉冲 | 精度高，怕灰尘 |
| 光电绝对式 | 码道编码，每个位置输出唯一二进制码 | 断电不忘位置；格雷码相邻只变一位避免读数歧义 |
原书图 7.1.3：磁电增量式：磁盘 + 霍尔 + 信号转换
原书图 7.1.4：光电增量式：码盘 + 光源 + 受光元件
原书图 7.1.6：格雷码码盘：相邻区域只有一位不同
关键参数：分辨率（每圈脉冲数 PPR，本电机 11 线）、精度、最大响应频率、最大转速。
7.2 编码器接口模式：硬件自动辨向计数
电机尾部编码器输出 A、B 两相相位差 90° 的脉冲：正转 A 前、反转 B 前。STM32 定时器编码器接口模式 = 「带方向选择的外部时钟」，硬件自动完成辨向 + 计数：
原书图 7.2.1：直流有刷电机尾部编码器：A/B 两相输出
原书图 7.2.2：编码器接口原理：正转递增计数、反转递减计数
脉冲从 CH1/CH2 进入（CH3/CH4 不支持），经滤波、边沿检测后进编码器控制器。以「仅 TI1（A 相）计数」为例：A 相上升沿时看 B 相电平——低则递增（正转）、高则递减（反转）：
原书图 7.2.3：通用定时器编码器接口框图
原书图 7.2.4：A/B 相脉冲时序：正转 A 前、反转 B 前
倍频系数别忘除：
仅 TI1 或仅 TI2 计数 = 2 倍频（双边沿）；TI1+TI2 都计数 = 4 倍频。测速公式：
转速(RPM)
7.3 测速实验实现
硬件在基础驱动之上启用编码器：编码器 A/B 相接通用定时器 TIM3 的 CH1/CH2（对应 PC6/PC7），由驱动板 CN2 口引出；高级定时器继续负责 PWM 驱动：
原书图 7.3.2.1：直流有刷电机接口原理图：编码器 A/B 相接 PC6/PC7
程序流程：定时器编码器接口初始化（TI1+TI2 双边沿、4 倍频）→ 每秒读取计数器变化量 → 按上式换算 RPM → 屏显/串口输出。KEY0/KEY1 仍控制速度，现在串口同时打印电压/温度/电流/速度——闭环控制的最后一块拼图就位：
原书图 7.3.3.2.1：编码器测速程序流程图
本章地位：
至此「驱动（5 章）+ 采集（6 章）+ 反馈（本章）」三要素齐活，接下来第 8~9 章的 PID 算法将把三者拧成闭环。
1. 增量式编码器的 A、B 两相为什么相差 90°？
相位差使两路脉冲互为「判向依据」：正转 A 相超前，反转 B 相超前。控制器结合另一相电平即可判断旋转方向，这是单相脉冲做不到的。
2. 4 倍频是什么意思？测速时怎么处理？
在 A、B 两相的上升沿和下降沿都计数（TI1+TI2），每圈脉冲数变 4 倍，分辨率提升；测速换算时需除以倍频系数 4。
3. 绝对式编码器相比增量式最大的优势？
断电后仍记得绝对位置（每个角度对应唯一编码），无需开机找零；且用格雷码编码使相邻位置最多差一位，避免边界读数歧义。